SceneKit，从skinner手动控制骨架

Apple 演示了带有 3d 姿态估计的控制 3d 机器人。一切都连接在一起，就像魔法一样运作。没有SceneKit用。
https://developer.apple.com/documentation/arkit/content_anchors/capturing_body_motion_in_3d

我正在尝试手动控制同一个机器人SceneKit。想出一个不方便的方法：

let rightHand = skeleton?.childNode(withName: "right_hand_joint", recursively: true)
rightHand?.rotation = SCNVector4(0, 1, 0, .pi / 2.0)
rightHand?.parent?.rotation = SCNVector4(0, 1, 0, .pi / 2.0)

有没有其他方法可以设置关节的位置，它会自动计算骨架的角度？我发现的所有其他示例都从.dae文件中加载了一些动画。