从GPS位置和KITTI原始数据集的（滚动、俯仰、偏航）计算姿势/变换矩阵（旋转和平移）

我正在尝试计算来自 KITTI 原始数据集的视频中两帧之间的相对姿势。该oxts数据提供了lat, lon, alt, roll, pitch, yaw对每个帧。如何将此数据转换为转换矩阵（旋转矩阵和平移向量）？

这个答案表明这是可能的，但没有给出解决方案。Python 是首选，但如果您有其他语言的解决方案，那也很好。我可以将代码翻译成python。

样本数据：
lat, lon, alt, roll, pitch, yaw = 49.015003823272, 8.4342971002335, 116.43032836914, 0.035752, 0.00903, -2.6087069803847

PS：我正在尝试使用投影几何将一帧姿势扭曲到另一帧。为此，我需要姿势、深度和相机矩阵。KITTI raw 提供相机矩阵。我打算从立体图像计算深度。所以，我只剩下计算它们之间的姿势/变换矩阵